Keberadaan UPT Perpustakaan Universitas PGRI Semarang sudah dirintis sejak didirikannya IKIP PGRI Semarang pada tahun 1981. Atas prakarsa Rektor yang pada waktu itu dijabat oleh Bapak Taruna SH, maka pada tahun 1985 berdirilah perpustakaan IKIP PGRI Semarang yang masih sangat sederhana.Untuk menyesuaikan perkembangan dan kebutuhan civitas akademika, UPT Perpustakaan IKIP PGRI Semarang bertempat di Gedung Utama yang terletak di lantai 3, dan akhirnya di tahun 2007 menempati gedung perpustakaan baru berlantai 4 yang terletak di Jl. Lingga Raya. Pada tahun 2012 gedung perpustakaan menjadi 5 lantai dan pada tahun 2014 nama UPT Perpustakaan IKIP PGRI Semarang berubah menjadi UPT Perpustakaan Universitas PGRI Semarang. Pemrosesan dan pelayanan UPT Perpustakaan Universitas PGRI Semarang sudah menggunakan sistem komputerisasi yang dapat memudahkan pemakai dalam pencarian buku dan sudah menyesuaikan dengan standar perpustakaan yang benar